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  機(jī)械手是在機(jī)械化，主動(dòng)化出產(chǎn)過(guò)程中開(kāi)展起來(lái)的一種新型設(shè)備。它是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特色是可通過(guò)編程來(lái)完結(jié)各種預(yù)期的作業(yè)使命，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。在現(xiàn)代出產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于主動(dòng)出產(chǎn)線(xiàn)中，機(jī)械手雖然現(xiàn)在還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞作，不知疲憊，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特色，因此，機(jī)械手已遭到許多部分的注重，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。

  機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)端研發(fā)的。1958年美國(guó)聯(lián)合操控公司研發(fā)出首臺(tái)機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上設(shè)備一個(gè)反轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放組織，操控系統(tǒng)是示教形的。1962年，美國(guó)聯(lián)合操控公司在上述計(jì)劃的根底上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為Unimate（即全能主動(dòng)）。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂能夠反轉(zhuǎn)、俯仰、彈性、用液壓驅(qū)動(dòng)；操控系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)設(shè)備。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)根底上開(kāi)展起來(lái)的。同年，美國(guó)機(jī)械制作公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。

  該機(jī)械手的中間立柱能夠反轉(zhuǎn)、升降選用液壓驅(qū)動(dòng)操控系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機(jī)械手，是后來(lái)國(guó)外工業(yè)機(jī)械手開(kāi)展的根底。1978年美國(guó)Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研發(fā)一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行操控，用于裝配作業(yè)，定位差錯(cuò)小于±1毫米。聯(lián)邦德國(guó)KnKa公司還出產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，選用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序操控。

  現(xiàn)在，機(jī)械手大部分還歸于首代，首要依托人工進(jìn)行操控；改進(jìn)的方向首要是降低成本和提高精度。其次，機(jī)械手正在趕緊研發(fā)。它設(shè)有微型電子計(jì)算操控系統(tǒng)，具有視覺(jué)、觸覺(jué)才能，乃至聽(tīng)、想的才能。研究設(shè)備各種傳感器，把感覺(jué)到的信息反饋，使機(jī)械手具有感覺(jué)機(jī)能。第三代機(jī)械手則能獨(dú)立完結(jié)工作中過(guò)程中的使命。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐漸開(kāi)展成為柔性制作系統(tǒng)FMS和柔性制作單元FMC中的重要一環(huán)節(jié)。

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